基于改進空間分層算法的無人機路徑規(guī)劃研究

摘要： 城市中樓宇分布不規(guī)律，空域結(jié)構(gòu)復雜多樣，低空物流無人機需同時適應簡單與復雜環(huán)境，針對其路徑規(guī)劃適應性較差的問題，如何建立規(guī)劃模型并設計算法是求解問題的關(guān)鍵，提出了一種基于改進空間分層的無人機路徑規(guī)劃算法。首先，設計了采用空間層化的節(jié)點模型，分級的節(jié)點結(jié)構(gòu)有效節(jié)省數(shù)據(jù)存儲空間，結(jié)合無人機約束，進一步過濾復雜環(huán)境中的搜索節(jié)點數(shù)；其次，針對層級結(jié)構(gòu)設計了自適應的初始規(guī)劃層級與預估代價... （共8頁）