基于數(shù)據(jù)驅(qū)動模型預(yù)測控制的無人機(jī)軌跡跟蹤方法

摘要： 提出一種針對固定翼無人機(jī)自適應(yīng)控制行為的新策略，用于在復(fù)雜多變工況下更好地完成軌跡跟蹤任務(wù)。該方法通過小規(guī)模實(shí)時數(shù)據(jù)驅(qū)動在線稀疏辨識，構(gòu)建和更新非線性動力學(xué)系統(tǒng)模型并應(yīng)用于模型預(yù)測控制器，以快速適應(yīng)不同工況。飛行試驗(yàn)結(jié)果表明，動態(tài)更新模型參數(shù)能夠帶來更優(yōu)的控制性能，在復(fù)雜有風(fēng)與無風(fēng)的軌跡跟蹤任務(wù)中，數(shù)據(jù)驅(qū)動與在線辨識的模型預(yù)測控制器都能夠使得無人機(jī)的飛行軌跡與目標(biāo)路徑保持良好的... （共11頁）