基于PID理論的自觸發(fā)MPC移動機器人控制方法

摘要： 為解決常規(guī)自觸發(fā)模型預測控制(STMPC)應用于移動機器人系統(tǒng)會因為附加擾動而產(chǎn)生系統(tǒng)狀態(tài)突變問題，針對具有輸入、輸出約束及附加擾動的移動機器人系統(tǒng)，提出一種基于比例、微分和積分(PID)的自觸發(fā)模型預測控制(PID-STMPC)算法，以降低最優(yōu)控制問題(OCP)的求解頻次，并削弱殘余誤差和狀態(tài)突變對機器人的系統(tǒng)影響。在實際移動機器人系統(tǒng)中對所開發(fā)的PID-STMPC算法有效性... （共7頁）