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基于SINS/GNSS動態(tài)差分序列的AEKF算法研究

電子測量技術(shù) 頁數(shù)： 10 2024-10-21
摘要： 針對傳統(tǒng)組合導(dǎo)航濾波算法中GNSS量測噪聲方差參數(shù)不確定問題，本文基于SINS/GNSS動態(tài)差分序列原理，對傳統(tǒng)Sage-Husa自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法(AEKF)根據(jù)殘差序列信息估計(jì)量測方差陣的方法做改進(jìn)，利用SINS短期定位高精度特性，并結(jié)合平滑有界層故障檢測算法對GNSS異常觀測信息進(jìn)行隔離，使得改進(jìn)后的自適應(yīng)濾波算法能夠在GNSS不同噪聲環(huán)境下保持較高的定位精度。通過... （共10頁）

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