海洋自主無人系統(tǒng)跨域協(xié)同任務(wù)規(guī)劃模型與技術(shù)發(fā)展研究

摘要： 跨域協(xié)同任務(wù)規(guī)劃是無人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)集群化、自主化、多功能化的關(guān)鍵技術(shù)和重要支撐。主要聚焦海洋自主無人系統(tǒng),闡述了無人系統(tǒng)跨域協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的基本概念和原則特點(diǎn),分析了跨域無人集群典型應(yīng)用案例,提出了無人系統(tǒng)跨域協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的控制結(jié)構(gòu)和基本流程,構(gòu)建了分布式任務(wù)規(guī)劃模型,并通過剖析現(xiàn)階段存在的突出問題,總結(jié)了下一步研究展望,以期為我國海洋自主無人系統(tǒng)建設(shè)和發(fā)展提供一定的參考。 （共8頁）