動(dòng)態(tài)場(chǎng)景感知下的移動(dòng)機(jī)器人視覺定位與建圖

摘要： 移動(dòng)機(jī)器人可替代或輔助人類的生產(chǎn)和生活，并深入復(fù)雜或危險(xiǎn)的環(huán)境，需隨時(shí)感知周圍場(chǎng)景。傳統(tǒng)的ORB-SLAM2方法在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中定位不準(zhǔn)確，由此提出一種動(dòng)態(tài)場(chǎng)景感知下的移動(dòng)機(jī)器人視覺定位與建圖方法。SLAM方法通過光學(xué)傳感器采集環(huán)境信息完成建圖，以O(shè)RB-SLAM2作為基本框架，在其跟蹤線程中添加一個(gè)動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)模塊，該模塊采用YOLOv4網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)目標(biāo)，使用的CSPDarknet5... （共8頁(yè)）