基于剛度阻尼特征的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)阻抗控制

摘要： 針對打磨機(jī)器人阻抗控制的力跟蹤性能受環(huán)境剛度未知和環(huán)境位置變化影響的問題，提出了一種基于剛度阻尼特征的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)阻抗控制方法。由于環(huán)境參數(shù)未知導(dǎo)致參考軌跡不易確定，構(gòu)造了一個(gè)自適應(yīng)PI控制律，進(jìn)行參考軌跡補(bǔ)償，減小力跟蹤的穩(wěn)態(tài)誤差；為了提高力跟蹤控制的動態(tài)性能，根據(jù)力誤差對剛度系數(shù)及阻尼系數(shù)的統(tǒng)一調(diào)節(jié)規(guī)律——剛度阻尼特征，并結(jié)合力誤差具有時(shí)變、非線性的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一個(gè)描述力... （共8頁）