水電站閘門啟閉機(jī)吊重入槽干涉算法與控制研究

摘要： 為解決水電站閘門啟閉機(jī)作業(yè)過程吊重入槽干涉的問題，基于吊重空間三維狀態(tài)反饋，對吊重底部與門槽幾何空間進(jìn)行干涉判斷，并控制起升機(jī)構(gòu)下降速度，實(shí)現(xiàn)吊重安全入槽。構(gòu)建出由吊重橫滾角和俯仰角為模糊變量的模糊控制算法，實(shí)時調(diào)整起升機(jī)構(gòu)的下降速度。聯(lián)合閘門啟閉機(jī)小車消擺控制算法，構(gòu)建吊重入槽干涉的模糊判斷與控制組合算法。通過仿真與試驗(yàn)研究表明：吊重在外界干擾下可以安全入槽，保障了水電站閘門... （共6頁）