改進(jìn)JPS算法融合DWA的多機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)的跳點(diǎn)搜索(jump point search, JPS)算法在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃時(shí)，存在路徑拐點(diǎn)以及中間跳點(diǎn)過多，路徑規(guī)劃時(shí)間較長(zhǎng)等問題，提出了改進(jìn)的跳點(diǎn)搜索算法I-JPS。I-JPS算法通過改進(jìn)代價(jià)函數(shù)、引入叉積公式，來(lái)剔除冗余節(jié)點(diǎn)、增加機(jī)器人與障礙物之間的安全距離。同時(shí)引入了動(dòng)態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA)作局部路徑規(guī)劃，用于... （共7頁(yè)）