工業(yè)機械臂的改進粒子優(yōu)化群軌跡優(yōu)化規(guī)劃算法

摘要： 以韓國現(xiàn)代HS220搬運機械臂為研究模型，針對機械臂軌跡規(guī)劃中存在的效率低和穩(wěn)定性差等問題，提出了一種改進粒子群算法的3-5-3分段多項式插值的機械臂最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃優(yōu)化算法。首先，采用改進后的D-H參數(shù)對機械臂進行模型建立和運動學(xué)分析，獲取在關(guān)節(jié)空間中的路徑點；然后，在運動學(xué)約束下，采用3-5-3分段多項式插值法為基礎(chǔ)，進行插值擬合軌跡；最后，結(jié)合改進的粒子群算法，引入了自適... （共7頁）