基于特征融合的機(jī)器人視覺(jué)跌倒檢測(cè)研究

摘要： 針對(duì)跌倒檢測(cè)中存在由于障礙物而無(wú)法檢測(cè)的問(wèn)題，提出基于可移動(dòng)機(jī)器人的跌倒檢測(cè)模型?；跈C(jī)器人姿態(tài)控制技術(shù)，在機(jī)器人關(guān)節(jié)約束的條件下，利用雙上位機(jī)采集NAO機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)集?；谌诤系姆较蛑狈綀D與灰度共生矩陣雙特征，建立雙特征跌倒檢測(cè)模型。基于ROS可移動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)跌倒檢測(cè)模型對(duì)NAO機(jī)器人在不同場(chǎng)景的跌倒檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在大數(shù)據(jù)基礎(chǔ)下，雙特征融合的跌倒檢測(cè)較單一特征的跌倒... （共8頁(yè)）