四輪滑移轉(zhuǎn)向移動機器人運動分析及軌跡跟蹤控制

摘要： 四輪滑移轉(zhuǎn)向移動機器人因其結(jié)構(gòu)簡單可靠性高而被廣泛使用，針對四輪滑移轉(zhuǎn)向移動機器人轉(zhuǎn)向運動，引入了3個運動學參數(shù)用于描述機器人轉(zhuǎn)向運動，建立了移動機器人的動力學模型，并進行數(shù)值求解，得到3個運動學參數(shù)與機器人輪速之間速度變化關(guān)系，進一步得出滑移轉(zhuǎn)向移動機器人在低速工況下可等效為輪式差速機器人，為滑移轉(zhuǎn)向機器人運動控制和路徑規(guī)劃提供了理論參考。根據(jù)所建立的運動學模型軌跡跟蹤問題，... （共7頁）