快速爬行軟體管道機器人的設(shè)計與性能分析

摘要： 采用錨定-伸縮運動機制的軟體管道機器人多以硅膠、水凝膠等柔性材料為主體，可通過柔性材料的變形來實現(xiàn)在管道內(nèi)的錨定和伸縮，具有良好的柔順性。但由于柔性材料具有黏彈性和滯后性，軟體管道機器人通常表現(xiàn)出較小的作用力和較慢的響應(yīng)速度，難以快速儲存和釋放大量機械能，爬行速度緩慢。為解決這一問題，設(shè)計了一種可實現(xiàn)快速爬行的軟體管道機器人。該機器人由錨定模塊和伸縮模塊組成，錨定模塊利用柔性帶... （共9頁）