室內(nèi)煙霧場景下基于激光雷達的三維建圖方法研究

摘要： 室內(nèi)火災(zāi)發(fā)生時，可利用激光雷達傳感器構(gòu)建事故現(xiàn)場地圖，輔助消防救援。由于室內(nèi)的封閉性，環(huán)境中積累大量煙霧顆粒，使激光雷達傳感器產(chǎn)生噪點，導(dǎo)致地圖失真。為解決此問題，改進了傳統(tǒng)點云濾波算法，使用動態(tài)閾值和強度信息輔助的半徑濾波器去除激光雷達點云中的煙霧噪點。之后對點云進行特征提取和近鄰點匹配，用于位姿計算和地圖構(gòu)建。通過搭建室內(nèi)煙霧場景用于數(shù)據(jù)采集和算法測試實驗，結(jié)果表明，所提方... （共9頁）