基于模型預(yù)測(cè)控制的機(jī)器人姿態(tài)控制策略研究

摘要： 針對(duì)機(jī)器人復(fù)雜靈活的任務(wù)，需要機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)平滑、大范圍定位與高精度跟蹤的能力。為了解決離線規(guī)劃導(dǎo)致的低系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，與低精度運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)值逆解導(dǎo)致機(jī)器人抖動(dòng)的問(wèn)題，提出一種基于模型預(yù)測(cè)控制的機(jī)器人姿態(tài)控制策略。首先，建立機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，將其表達(dá)為狀態(tài)空間模型；其次，考慮機(jī)器人極限關(guān)節(jié)位置與運(yùn)動(dòng)平滑性?xún)煞N約束條件，構(gòu)造其為緊、凸集合；然后，將機(jī)器人求解運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的問(wèn)題轉(zhuǎn)換為求解帶... （共13頁(yè)）