基于視覺的閉鏈多足機器人自主運動控制方法

摘要： 閉鏈多足機器人環(huán)境適應(yīng)性強、穩(wěn)定性高，具備復(fù)雜戶外環(huán)境下運動的潛力，然而現(xiàn)有基于模型的控制方法難以主動獲取地形信息，在復(fù)雜戶外環(huán)境中自主行走難度大；基于視覺的方法能夠主動獲取環(huán)境信息，但難以根據(jù)地形自主切換步態(tài)。為此，提出了基于視覺的閉鏈多足機器人自主運動控制方法，建立了從視覺圖像到步態(tài)的直接映射。主要內(nèi)容包括：通過運動學(xué)分析和數(shù)據(jù)擬合建立運動學(xué)模型和越障策略；采用融合YOLA... （共9頁）