多傳感器信息融合的復(fù)雜巷道形貌三維建圖研究

摘要： 針對井下無人駕駛所面臨的巷道構(gòu)圖完整性較差、定位精度較低的問題，提出將多線激光雷達與毫米波雷達進行數(shù)據(jù)融合。通過坐標系轉(zhuǎn)換將2種雷達進行統(tǒng)一，隨后進行數(shù)據(jù)融合并通過點云分割和點云特征提取實現(xiàn)對巷道的三維圖構(gòu)建。最后，通過井下行車實驗驗證其在井下的適應(yīng)性。實驗結(jié)果表明：通過此技術(shù)繪制的巷道三維圖，可清晰地顯示出巷道內(nèi)部存在的各項元素。車輛沿X軸、Y軸方向的數(shù)據(jù)最大誤差絕對值分別為... （共5頁）