基于改進粒子群算法的ER8機器人軌跡規(guī)劃

摘要： 為解決傳統(tǒng)機器人工作效率低、穩(wěn)定性不足和傳統(tǒng)粒子群算法易早熟等問題，提出了一種基于改進粒子群算法的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法。通過改進粒子群算法的慣性權重和學習因子，優(yōu)化了粒子群算法的局部和全局搜索能力。首先，以國產ER8型機器人為研究對象，采用改進型D-H參數(shù)法獲得機器人連桿參數(shù)數(shù)據，同時通過運動學正逆解理論計算求出了軌跡插值點；其次，利用MATLAB機器人工具箱建立了ER8機器人... （共6頁）