面向高變倍場景的變電站巡檢機器人云臺相機對準(zhǔn)方法

摘要： 受導(dǎo)航誤差和機械磨損等因素影響，變電站巡檢機器人在自主巡檢時的?？课蛔似x預(yù)置位姿，導(dǎo)致其云臺相機在高倍變焦抓圖時出現(xiàn)目標(biāo)設(shè)備不在圖像內(nèi)以及聚焦失敗等問題。因此，提出一種面向高變倍場景的變電站巡檢機器人云臺相機對準(zhǔn)方法，使巡檢機器人相機能夠精確對準(zhǔn)到預(yù)置位姿，以拍攝與模板圖像一致的高質(zhì)量巡檢圖像。首先，建立巡檢機器人位姿與像素誤差之間的關(guān)系模型；然后，基于構(gòu)造的變電站空間布局假... （共11頁）