大部件裝配中的MRE被動(dòng)柔順裝置研究

摘要： 隨著我國(guó)航天制造領(lǐng)域智能化要求的不斷提升，利用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)大部件的柔順輔助裝配對(duì)實(shí)現(xiàn)航天器的智能制造具有重要意義。然而在進(jìn)行大部件的高精度裝配時(shí)，機(jī)器人易受限于本體性能而難以彌補(bǔ)物理上的機(jī)械設(shè)計(jì)誤差。據(jù)此，基于磁流變彈性體(Magnetorheological Elastomer, MRE)設(shè)計(jì)了一種可變剛度的被動(dòng)柔順裝置置于機(jī)器人末端，并對(duì)其進(jìn)行了仿真及實(shí)驗(yàn)測(cè)試，結(jié)果表明，... （共6頁(yè)）