橋式起重機(jī)3D防搖動力學(xué)理論模型及控制策略

摘要： 以橋式起重機(jī)為研究對象,針對其在三維復(fù)雜欠驅(qū)動系統(tǒng)中因狀態(tài)參量高度耦合而導(dǎo)致動力學(xué)方程難以線性化處理和滑模控制器本身控制力輸出的高頻抖振等系列問題,設(shè)計一種基于分層滑?？刂频母倪M(jìn)超螺旋滑?？刂破?以期當(dāng)負(fù)載質(zhì)量和鋼絲繩長度等參數(shù)不斷變化時,仍能實現(xiàn)對起重機(jī)的精確定位并有效抑制負(fù)載擺角.采用Lyapunov函數(shù)對控制器穩(wěn)定性和可行性進(jìn)行證明,通過搭建物理模型對所研究內(nèi)容進(jìn)行驗證,... （共9頁）