基于可操作度的移動作業(yè)機器人多目標路徑規(guī)劃方法

摘要： 移動作業(yè)機器人的作業(yè)任務往往有多個目標,針對每個作業(yè)目標,機器人的可停靠位置有無數(shù)個.如何在復雜環(huán)境和多作業(yè)目標約束下,對移動作業(yè)機器人進行合理的路徑規(guī)劃是一項難題.鑒于此,提出一種基于可操作度的移動作業(yè)機器人路徑規(guī)劃方法,在進行長度最優(yōu)路徑規(guī)劃的同時,優(yōu)化機械臂對目標作業(yè)的靈活性.首先,在節(jié)點采樣階段,研究機器人的可操作度在笛卡爾空間的分布,獲取機器人在可?？繀^(qū)域內(nèi)對目標的可... （共10頁）