帶有非一致約束和通訊時延的異構網(wǎng)絡約束一致性

摘要： 本文主要致力于研究一類具有非一致的凸位置約束、非凸速度約束和非一致的通信時延的異構多智能體網(wǎng)絡的約束一致性問題,其中異構多智能體網(wǎng)絡由一階和二階智能體構成.首先,為每個智能體設計了一個分布式控制算法,同時,引入了兩類坐標變換,將帶有時延的異構系統(tǒng)轉化為帶有異構非線性誤差和無時延的線性時變系統(tǒng).為了處理異構非線性誤差,本文采用了一種幾何學技巧,使組合變量的非線性動態(tài)可以被線性動態(tài)... （共11頁）