基于醫(yī)工結(jié)合的指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立與驗(yàn)證

摘要： 手部外骨骼機(jī)構(gòu)是進(jìn)行手部康復(fù)訓(xùn)練的主要選擇之一，其舒適性和安全性主要取決于是否符合人體指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。為了建立準(zhǔn)確的指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，首先通過(guò)采集手指屈伸過(guò)程的醫(yī)學(xué)影像，分析關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中指骨的接觸方式，確定了在關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)兩指骨的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為滾動(dòng)與滑動(dòng)疊加的混合運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而證明了指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)為非定中心轉(zhuǎn)動(dòng)。然后，提出“瞬徑法”計(jì)算連續(xù)瞬心軌跡，并通過(guò)極坐標(biāo)變換獲取了手指各關(guān)節(jié)連續(xù)瞬... （共11頁(yè)）