可跳躍移動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計與跳躍過程控制研究綜述

摘要： 近年來，結(jié)合傳統(tǒng)輪式、腿式運(yùn)動與跳躍運(yùn)動的移動機(jī)器人受到了研究學(xué)者的廣泛關(guān)注，它們在非結(jié)構(gòu)地形中的優(yōu)勢使其在應(yīng)急救援、野外巡查、地下勘探等方面有著廣闊的應(yīng)用前景。對目前出現(xiàn)的輪式跳躍機(jī)器人、輪腿跳躍機(jī)器人、球形跳躍機(jī)器人等新型移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了較為詳細(xì)地介紹，從其機(jī)構(gòu)設(shè)計與跳躍控制等方面進(jìn)行了比較分析。在機(jī)構(gòu)設(shè)計部分，分析了近年來輪式、輪腿式、球形跳躍機(jī)器人的跳躍機(jī)構(gòu)設(shè)... （共17頁）