基于奇異攝動的剛柔耦合Delta機器人非線性混合控制

摘要： 在高速運動中，Delta并聯機器人桿件發(fā)生的彈性變形和振動對運動性能的影響不可忽略。針對有限元法離散柔性桿時出現方程維度高且難以適用于主動控制的問題，通過假設模態(tài)法和Kane方法，對Delta剛柔耦合并聯機器人進行動力學建模。通過添加閉鏈剛柔耦合系統運動學位置、速度、加速度約束方程，建立了閉鏈形式的Delta并聯機器人的剛柔耦合動力學方程。針對Delta并聯機器人剛柔耦合動力學... （共12頁）