2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的滑?？刂婆c軌跡跟蹤方法

摘要： 針對并聯(lián)機(jī)構(gòu)存在建模誤差和實際工作時會受到外界干擾的問題，設(shè)計了一種改進(jìn)型的終端積分滑?？刂品椒ǎ∕TISMC），以提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)的跟蹤精度和跟蹤誤差快速收斂到零的性能。該方法基于跟蹤誤差設(shè)計改進(jìn)型的PID滑模面，結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的不確定性動力學(xué)模型，設(shè)計出新型的終端積分滑?？刂品椒?；并基于Lyapunov穩(wěn)定性對該控制方法進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。最后仿真結(jié)果表明，MTISMC控制方法跟蹤... （共6頁）