基于雷達機器人的隧道襯砌高效檢測技術研究

摘要： 為解決隧道襯砌結構病害檢測中設備布設困難、檢測效率低下、結果不具代表性等問題,設計由四旋翼-四驅動結構搭載900 MHz無線雷達、運行速度為18 km/h的隧道襯砌雷達檢測機器人,設定力學指標滿足機器人沿襯砌環(huán)向曲面行走的功能,并研制重力傳感器用于路徑校準。依據(jù)雷達機器人采集的結構損傷信息,開發(fā)雷達信號輕量化網(wǎng)絡模型,對鋼筋、厚度不足、不密實與空洞4類襯砌內部常見的異常信號進行... （共11頁）