基于邊緣感知的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

摘要： 在使用深度學(xué)習(xí)方法進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí),直接利用特征相似性作為采樣依據(jù),往往會(huì)導(dǎo)致采樣過于集中且大量分布在平面等非顯著區(qū)域內(nèi),不利于變換矩陣的推導(dǎo).針對(duì)此問題,提出一種邊緣感知的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法.首先通過分析點(diǎn)云中每點(diǎn)與其鄰域點(diǎn)的空間分布對(duì)邊緣區(qū)域進(jìn)行檢測(cè);然后針對(duì)現(xiàn)有的特征描述子和聯(lián)合學(xué)習(xí)框架,將對(duì)應(yīng)關(guān)系和關(guān)鍵點(diǎn)的采樣區(qū)域限定在邊緣區(qū)域,提高特征的匹配能力;最后將特征相似性和顯著性作為... （共9頁）