水下運載器動力學仿真以及串級控制器參數(shù)優(yōu)化

摘要： 為了讓水下運載器能夠更好完成潛射無人機的跨介質機動，基于回轉體結構以及ROV(Remote Operated Vehicle)驅動模式設計一種具有動力的潛射無人機水下運載器。根據該運載器的外形結構和驅動模式特點，對其進行動力學建模并設計一種串級控制器控制該運載器的六自由度運動參數(shù)，利用Matlab/Simulink進行仿真驗證，最后利用Isight優(yōu)化軟件對該運載器的串級控制器... （共5頁）