船用水下航行器移動軌跡自動跟蹤研究

摘要： 針對復雜運行環(huán)境擾動導致水下航行器軌跡跟蹤結果產(chǎn)生偏差的問題，研究船用水下航行器移動軌跡自動跟蹤方法。構建船用水下航行器空間運動模型（包含運動學模型與動力學模型），設計船用水下航行器移動軌跡自動跟蹤控制器，其中主要包含自適應可變參滑?？刂破髋c擾動觀測器兩部分，利用擾動觀測器在復雜運行環(huán)境下未知擾動的準確觀測；在擾動觀測器的基礎上，設計自適應可變參滑?？刂破?，滑?？刂破鳂嫿ㄕ`差滑... （共4頁）