基于位姿參數(shù)估計(jì)的多視角點(diǎn)云配準(zhǔn)方法
電子測量與儀器學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 12 2024-06-26
摘要： 傳統(tǒng)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法通過兩點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的特征實(shí)現(xiàn)對應(yīng)點(diǎn)配對，這種方法要求點(diǎn)云具有明確的特征，且存在計(jì)算量大、匹配時(shí)間長、配準(zhǔn)精度低等問題，而ICP算法雖然應(yīng)用廣泛，但對初始值敏感。對此，提出了一種基于位姿參數(shù)估計(jì)的多視角點(diǎn)云配準(zhǔn)方法(PPE-ICP)。首先通過分析誤差的分布特性可證明誤差極小值存在，使用A~*搜索算法尋找誤差極小值，降低誤差傳播的影響，為后續(xù)的參數(shù)估計(jì)提供較好的初... （共12頁）
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