基于機(jī)器視覺(jué)的無(wú)序堆放西瓜識(shí)別與定位技術(shù)

摘要： 【目的】研究一種基于機(jī)器視覺(jué)的西瓜識(shí)別與定位技術(shù)，滿足西瓜搬運(yùn)設(shè)備的自動(dòng)化要求，為自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備的視覺(jué)部分提供技術(shù)支持。【方法】采集西瓜的二維圖像數(shù)據(jù)與三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。調(diào)用OpenCV函數(shù)庫(kù)分割西瓜二維圖像，提取出西瓜的外輪廓；采用PCL函數(shù)對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并與二維圖像作圖形特征匹配，提取出頂層西瓜的質(zhì)心點(diǎn)?！窘Y(jié)果】單輪次的西瓜輪廓總識(shí)別率為97.62%,正確識(shí)別率為95... （共9頁(yè)）