基于法向量夾角的果樹點云配準與枝葉分割方法研究

摘要： 在實現果園作業(yè)全自動化的過程中，亟需直接構建自然環(huán)境下果樹枝干三維模型的方法。本文通過對自然環(huán)境下以不同角度采集的果樹點云進行配準，并針對采樣一致性(SAC-IA)+迭代最近點(ICP)配準算法在點云配準中耗時較長以及精度不高的問題，結合點云法向量夾角提取源點云和目標點云的特征點，并通過點云法向量夾角的余弦值在源點云和目標點云的特征點中查找待匹配點對的方法，提出了一種基于果樹點... （共10頁）