基于改進PointNet++模型的苗圃樹木點云分類與分割

摘要： 激光點云技術可用于苗圃樹木生長狀態(tài)監(jiān)測與管理，為農業(yè)植保機器人提供有效的靶標信息。為了進一步提高樹種分類和樹冠、樹干內部分割的精準性，提出一種基于改進PointNet++的激光點云苗圃樹木分類與分割方法。首先，調整PointNet++深度網(wǎng)絡鄰居點云的相對特征值，同時融合三維點云的低維和高維特征，充分利用各層級點云的特征。然后，將坐標注意力模塊與注意力池化融合，進一步增強局部特... （共11頁）