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復(fù)雜環(huán)境下DWA與RRT算法融合的AUV局部路徑規(guī)劃

智能系統(tǒng)學(xué)報 頁數(shù)： 13 2024-03-15
摘要： 針對復(fù)雜水下環(huán)境下的自主水下航行器（autonomous underwater vehicle,AUV）局部路徑規(guī)劃問題，傳統(tǒng)動態(tài)窗口法(dynamic window approach,DWA）存在復(fù)雜障礙物中陷入局部停滯，動態(tài)避障性能不佳等問題，本文提出了一種基于DWA與快速隨機(jī)搜索樹（rapid-exploration random tree,RRT)算法融合的路徑規(guī)劃算法... （共13頁）

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