基于自適應ZUPT與航向角誤差修正的INS約束算法

摘要： 為提高行人慣性導航系統(tǒng)（INS）的定位精度，提出了一種基于自適應零速修正算法（ZUPT）與航向角誤差修正的INS約束算法。首先，利用基于廣義似然比的零速檢測閾值與檢驗統(tǒng)計量的特征值建立關系式，實現(xiàn)對零速檢測閾值的自適應調(diào)整。然后，對INS解算位置建立線性回歸模型，結(jié)合主航向與解算航向的航向差，根據(jù)行人運動類型構建觀測向量和觀測矩陣，對INS誤差進行修正。最后，經(jīng)實驗驗證，當行人... （共8頁）