基于多結(jié)構(gòu)語(yǔ)義特征的激光雷達(dá)里程計(jì)與建圖方法

摘要： 目前激光雷達(dá)里程計(jì)算法通常采用點(diǎn)、線、面特征或單一結(jié)構(gòu)語(yǔ)義特征，在特征稀疏場(chǎng)景下其匹配精度易受到干擾。針對(duì)該問(wèn)題，提出了一種基于多結(jié)構(gòu)語(yǔ)義特征的激光雷達(dá)里程計(jì)與建圖方法。首先，提出了一種基于網(wǎng)格的多結(jié)構(gòu)語(yǔ)義特征提取方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)柱面、地面以及平面的有效提?。蝗缓?，針對(duì)三類(lèi)語(yǔ)義特征分別構(gòu)建匹配代價(jià)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了多結(jié)構(gòu)語(yǔ)義特征的聯(lián)合匹配；接著，建立三類(lèi)語(yǔ)義特征的參數(shù)化描述模型，并針對(duì)性... （共10頁(yè)）