微細(xì)線控變路徑穿刺針設(shè)計與驗證

摘要： 目的 提出一種協(xié)作機器人基體+線控微細(xì)變路徑機器人末端執(zhí)行系統(tǒng)耦合的精準(zhǔn)微細(xì)微創(chuàng)機器人系統(tǒng)，設(shè)計了包含外針的剛性體、內(nèi)針的非均勻柔性體、力控線、像纖內(nèi)部成像等部件的穿刺進(jìn)針結(jié)構(gòu)，驗證此系統(tǒng)的可行性。方法 通過搭建穿刺機器人穿刺進(jìn)針結(jié)構(gòu)實物，對影響變路徑精準(zhǔn)穿刺針關(guān)鍵部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計分析，基于正交實驗設(shè)計方法設(shè)計主要影響穿刺針精準(zhǔn)性的孔中心距邊緣起始距離、開孔直徑、兩孔之間距... （共6頁）